上海印发第一批《上海市智能机器人标杆企业与应用场景推荐目录》。文件提出，请各有关机器人企业持续加强新产品、新终端研发创新，加大供给高端装备、拓展应用广度深度；请各相关企事业单位积极对接推广机器人典型应用场景，支撑城市数字化转型；请各区产业主管部门支持推动以机器人为代表的智能终端产业发展，培育一流营商发展环境。力争到2025年，本市将打造10家行业一流的机器人头部品牌、100个标杆示范的机器人应用场景、1000亿元机器人关联产业规模。

　　中信证券指出，从中央到地方，政策持续加码，有望推动机器人行业快速发展与多场景规模化落地。目前机器人行业处于发展初期，具备“硬件先行”趋势，其中，伺服系统等核心零部件，重要性突出，占据微笑曲线左侧，毛利率较高，未来空间广阔。具备较高核心零部件生产技术、拥有快速布局能力及优质客户资源的企业能率先享受行业红利。

　　减速机定义机器人“自由度”，价值量高

　　工业机器人主要由控制器、伺服和减速器三大零部件构成。这三个部件搭配共同实现机器人可控、平稳、精准地完成标准动作，每个部件都缺一不可。
　　（1）控制器：作为机器人的“大脑”，通过硬软件结合来控制机器人的运动位置、 姿态和轨迹；
　　（2）伺服电机：作为机器人的“驱动力“，根据控制器发出的命令输出力矩，动态控制机器人的速度和位置；
　　（3）减速器：伺服电机一般输出的转速高、力矩小，不能满足机器人本体的运动需求，需要通过减速器来降低转速、增加力矩。

　　减速器是机器人本体中成本占比最高的环节。减速器位于机器人产业链的上游零部件环节，产业链中游是机器人本体制造，下游是集成应用。根据高工机器人数据，工业机器人总成本中减速器占比最高，占32%，其次伺服、外壳和控制器分别占比20%、18%、15%。

　　产品形态：精密减速器以RV减速器和谐波减速器为主。RV减速器与谐波减速器各有优劣，相互互补。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重负载应用，通常用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节，应用场景包括汽车、运输、港口码头等；谐波减速器体积小、零部件数量少，同样具有精度高、传动比的特点，适合小型、中低负载应用，通常用于机器人小臂、腕部和手部，应用场景包括3C、半导体、食品、注塑、磨具、医疗等。
　　使用量：减速器使用数量取决于“自由度“的数量。通常来说，六轴机器人使用6个谐波/RV减速器，协作机器人使用6-7个谐波减速器，SCARA机器人使用3个谐波/RV减速器,并联/DELTA机器人使用1个谐波减速器，人形　机器人的腿部+手臂+腰部+颈部共使用15-40个减速器，每条腿各配置6个谐波减速器，使用量随着肢体使用量和复杂度的提高而提高。根据负载、体积、速度、精度的要求，机器人本体厂商在RV减速器、谐波减速器或者其他类型减速器中进行选择及搭配组合应用。
　　减速器的平均使用数量有望增加。根据GGII数据，2020年多关节机器人、SCARA机器人、协作机器人和坐标机器人的市场占比分别为63%、30%、4%和3%，多关节机器人使用6台减速器，大大拉动了减速器的需求量；协作机器人可以与人近距离互动，协助生产，目前尚处于起步阶段，每台机器人搭配7台谐波减速器，将形成较大增量需求。

　　卡位优质赛道：高成长、高景气、高壁垒
　　工业机器人是RV减速器及谐波减速器最主要的下游应用领域，因此工业机器人行业的高速成长为精密减速器市场贡献了最大增量。
　　高成长：机器换人大势所趋。工业机器人是精密减速器最主要的下游应用领域，在劳动力结构性缺口+劳动力成本上升+机器人成本下降+自动化升级的背景下，发展前景广阔，根据测算，仅考虑工业机器人领域，2022 年国 内谐波、RV减速器市场规模为20亿元、43 亿元；同时在机床、半导体设备、医疗器械等传统领域正逐渐渗透。
　　高景气度：机器替人浪潮推动行业需求爆发，供不应求。2022年疫情影响机器人生产与交付，但需求端订单依然强劲，从日本机器人订单和生产数据来看，2022Q1日本机器人订单额增速104%，生产额增速仅4%，存在较大供需缺口。
　　高壁垒：精密减速器行业是技术密集型行业。谐波、RV 减速器均对材料、加工精度和工艺有极高要求，具有较高的进入门槛。因此市场长期被两家日本品牌垄断，市占率达到60%+，下游的本体厂商极少自主开发，均选择外购。

　　人形机器人有望成为谐波减速器的蓝海市场
　　人形机器人，是指拥有与人类似的身体结构，能够使用双足行走，具备一定的人工智能功能的机器人。由于从外形上看更亲切，因而其最初的设计定位是一种服务机器人，应用于和人类直接接触的场景中，例如家庭、学校、餐厅、候机厅、表演等。
　　人形机器人和服务机器人最大的区别在于人形机器人需要保持平衡。普通服务机器人有底盘，用轮式驱动，不存在摔倒问题，只需要按照设定轨迹移动，并能实现一定程度的爬坡即可；人形机器人比服务机器人高度更高，需要靠双足行走，既要走得稳，还要走得快，并需要适应不同的地面。由于结构更接近人形，每个关节受力更加复杂，对减速器负载和电机响应速度要求更高。
　　Tesla布局人形机器人，2022年有望成为人形机器人发展的标志性年份。2021年，马斯克首次透露人形机器人“擎天柱”概念图和相关视频，2022年6月21日，马斯克宣布将于9月30日推出Tesla Bot“Optimus（擎天柱）”原型机，人形机器人产业链关注度提升。Tesla有望将汽车自动驾驶积累的技术经验用于人形机器人的研发生产中，推动人形机器人行业发展。2022年有望成为人形机器人发展的标志性年份，2023年预计Tesla Bot将进入量产阶段。

　　我们预测未来谐波减速器有下降的趋势，2022-2025年的单价分别为1484元/1440元/1396元/1354元。但考虑到Tesla Bot对谐波减速器需求量很大，单价还有一定的下降空间，因而我们假定，未来Tesla Bot在20万台/50万台/100万台的年产量下，单价分别为1300元/1200元/1000元。
　　单台Tesla Bot谐波减速器用量为20台。结合上述假设，我们测算在悲观、中性、乐观三种情况下，未来特斯拉Bot谐波减速器市场空间分别为52亿元、120亿元和200亿元。

　　核心零部件国产化是必须要过的坎
　　近年来，以传统制造业为中心，各行各业都在探索“人机协作”生产方式。“机器人革命”在全世界范围内掀起热潮，同时也正在成为“第四次工业革命”的切入点和重要增长点。
　　“工业机器人是衡量高端制造业水平的重要标志。”钟铮说，机器人革命正影响全球制造业格局，日本、欧洲、韩国、美国等国家和地区处于国际领先地位，我国工业机器人产业起步较晚，加上相关技术封锁等原因，与精度、速度、带载能力、寿命等相关的核心技术和部件成为“卡脖子”难题。
　　2月20日，中国社会科学院中国产业与企业竞争力中心发布的《产业蓝皮书：中国产业竞争力报告（2022～2023）》指出，我国机器人产业链薄弱环节在核心零部件，存在“卡脖子”风险。国产机器人的部分零部件、中间品由国外品牌垄断，我国企业议价能力较弱，一旦产业链上游遭受冲击，短期内很难找到替代品。
　　“加快我国工业机器人核心零部件技术突破，实现国产化替代已经刻不容缓，是国产化工业机器人弯道超车必须跨越的坎。”钟铮说。
　　据了解，生产工业机器人最核心的3个零部件分别是减速器、伺服电机和控制器，成本占比分别为35%、20%、15%。据钟铮介绍，减速器是工业机器人中成本占比最高、技术难度最大的核心零部件，国内处于起步阶段，面临投入大、周期长、行业规模小、企业从事自主开发的动力不足、行业壁垒高、高端人才匮乏等问题。
　　针对减速机等核心零部件供应安全问题，钟铮建议，通过出台财税支持政策，引导产业快速建设，鼓励国产化应用，形成行业生态并且激励技术攻关，打破行业壁垒。同时，专门针对精密减速器等产业出台持续性的扶持政策，支持企业引进国际顶尖人才。